Die naam gimnastiek, net soos die sport self, is van die ou Grieke afkomstig, maar dit is die Duitsers wat vir die moderne omvang verantwoordelik is. By die Grieke het die belangrikheid van liggaamlike oefeninge 'n hoogtepunt bereik, en in die vyfde en vierde eeu v.C. het hulle veral in Sparta en Athene baie aandag daaraan gegee.