Die ontdekkingsreise in die Oudheid was hoofsaaklik tot die handelstogte van die Grieke en die Feniciërs beperk. Die Romeine het die handel tot aan die kuste van Thailand en die groot Indonesiese eilande uitgebrei (1e eeu v.C.).
Met die ondergang van die Romeinse Ryk, toe die Suid- en Wes-Europese kultuurgebiede groot materiële en kulturele agteruitgang beleef het, het die Arabiere 'n sterk bloeitydperk beleef en het hulle met verskeie Oosterse lande handel gedryf. Omdat die handel met die Verre Ooste uitsluitend in die hande van die Arabiere was, het die Italiaanse stadstate wat na 1000 'n bloeitydperk beleef het, begin soek na landroetes na die ryk Ooste.
Die soektogte het met sendingtogte gepaard gegaan. Die groot ontdekkingstogte van die 15e en 16e eeu is moontlik gemaak deur die uitvinding van die kompas en die verbetering van skepe en skeepvaarttegnieke. Die Portugese, wat die leiding geneem het, was hoofsaaklik op soek na ʼn roete na die Ooste. In 1488 het Bartholomeus Dias om die suidpunt van Afrika gevaar; daarna, in 1498, het Vasco da Gama die seeweg na Indië gevind, waarop Portugal die handelsmonopolie op goedere uit die Ooste by die Arabiere oorgeneem het.
In die tweede helfte van die 15e eeu het die Genuees Christophorus Columbus, wat daarvan oortuig was dat die Ooste via 'n seeweg na die weste bereik kon word, die Spaanse troon om geldelike hulp gevra. In 1492 het hy op verskeie plekke aan die kus van Suid-Amerika aan wal gegaan, vas oortuig daarvan dat dit Oos-Indië was. Eers in 1502 het Amerigo Vespucci tydens ʼn ekspedisie langs die noordkus van Suid-Amerika beset dat hy nie met Asië te make het nie, waarop daar met die soektog na 'n seeweg na Indië via die weste voortgegaan is.
In 1519 het die Portugees Ferdinand Magellaan in diens van die Spaanse kroon vertrek en daarin geslaag om die Ooste via die weste te bereik. Na sy dood het Juan Sebastián Elcano die bevel by hom oorgeneem; met sy aankoms in Spanje in 1522 is hy vereer as die eerste mens wat om die wêreld gevaar het. Teen die begin van die 17e eeu is die Australiese vasteland vir die eerste keer deur 'n Europeër, die Nederlander Willem Jansz, gesien. Intensiewe ondersoeke het egter eers sowat 'n eeu later begin.
Hoewel die grootste dele van die Afrikaanse kus teen die 19e eeu bekend was, was groot dele van die binneland van Afrika onbekend. Verskeie ekspedisies is onderneem om die gebiede te karteer en veral om die oorsprong van die Nyl te vind. Aan die begin van die 20e eeu is die Noordpool en die Suidpool ook bereik nadat daar verskeie verkenningstogte na die gebiede onderneem is.