L'infinitiu és una de les formes verbals no finites o no personals del verb.[1] És la forma verbal sense valor aspectual, en el cas de l’infinitiu simple, o amb aspecte perfectiu, en el cas de l’infinitiu compost. Pot funcionar com un nom.[1]
En llengua catalana les formes no finites inclouen l'infinitiu, el gerundi i el participi però en altres llengües aquesta classificació pot nom ser pertinent atès que l'infinitiu pot derivar-se i conjugar-se (seria el cas del portuguès i el gallec).[2] També hi han llengües que no tenen infinitiu. A les llengües llatines, l'infinitiu té propietats properes al nom i no poden formar una oració simple llevat que estigui dins d'una perífrasi verbal.
En català l'infinitiu és la forma del verb conjugada amb -r final. Una sèrie de formes verbals es formen del radical, el mot primitiu al qual s'afegeix un morfema —en català generalment un sufix– que sol indicar la persona, el temps o el mode. El sufixos -ar, -er, -re (en realitat -r amb una vocal de suport, ja que dir, dur i fer no tenen aquesta vocal de suport) i -ir de l'infinitiu no donen cap indicació de persona o de mode. Per aquest motiu Pompeu Fabra va utilitzar el terme «forma verbal no personal».[3]