Larva je nedospělé (juvenilní) stadium živočicha s nepřímým vývojem. Larvy některých živočichů mají specifický název, viz níže.
Larva může mít jinou stavbu těla a orgány než dospělec (např. panožky), a tedy také jiný vzhled – příkladem může být larva motýla čili housenka nebo larva blanokřídlých čili housenice.
Larvy lze dělit na primární a sekundární.
U živočichů se sekundární larvou může primární larva existovat také (jako je tomu právě u měkkýšů, kde veliger vzniká z trochofory), případně mohou volně žijící larvální stadium zcela ztratit. Embryonální vývoj pak sice také probíhá ve vodě, avšak uzavřené v kontrolovaném prostředí vajíčka či vaječných obalů (jako je tomu např. u hlavonožců nebo obratlovců, kteří vůbec nemají larvální stadium, nebo u korýšů, kde existuje jen sekundární larva).