Yr hyn a ofynnir neu a ddisgwylir gan rywun neu rywrai mewn cyd-destun moesol yw dyletswydd. Yn athroniaeth a moesoldeb mae dyletswydd yn cael ei ddiffinio fel "gweithred moesol a ddisgwylir neu a ofynnir". Mae'n un o brif destunau moeseg ac yn codi nifer o broblemau athronyddol a moesol sydd ag ymhlygiadau dwfn am ryddid a chyfrifoldebau'r unigolyn a'i ran mewn cymdeithas.
Gallai dyletswydd ar unigolyn neu unigolion godi o ymrwymiad ffurfiol neu addewid. Gallai hefyd godi mewn canlyniad i ran yr unigolyn mewn perthynas arbennig, e.e. rhiant a phlentyn, gŵr a gwraig, meddyg a chlaf. Ond mae dyletswydd yn gallu bod ar lefel uwch nag unrhyw berthynas gyfyngedig o'r fath, e.e. y dyletswydd moesol a geir mewn sawl athrawiaeth a chrefydd i helpu ein cyd-ddyn.
Diffiniwyd dyletswydd gan yr athronydd Immanuel Kant fel bod yn gyfystyr â'r ddeddf foesol ei hun: "mae'r ddeddf foesol", meddai, "yn ddeddf dyletswydd, o ymataliad moesol."
Gall fod wrthdaro rhwng mathau o ddyletswydd. Yn amser rhyfel, er enghraifft, mae sawl gwladwriaeth yn galw ar ddinesyddion i godi arf ac ymladd ac ystyrir gan rai ei fod yn ddyletswydd wneud hynny, ond mae heddychwyr ar y llaw arall yn ystyried mai eu dyletswydd hwy yw peidio gwneud hynny.