Morwr sy'n llywio llongau trwy ddyfroedd peryglus neu brysur, fel porthladdoedd neu aberoedd afonydd, yw peilot morwrol neu beilot ar y môr. Byddai'r peilot yn arbenigwr mordwyol sy'n adnabod nodweddion dyfrffordd benodol, fel ei dyfnder, ei throlif, a'i pheryglon.
Daw'r gair 'peilot' o'r Ffrangeg pilot, pillot, yr Eidaleg piloto, a'r Lladin pillottus; ac o bosib yn wreiddiol o Hen Roeg πηδόν (pēdón, "llafn rhwyf, neu rwyf"). Mae swyddogaeth y peilot yn mynd yn ôl i'r Hen Roeg a chyfnod y Rhufeinaid, pan fyddai capteiniaid profiadol, pysgotwyr lleol fel arfer, yn cael eu cyflogi i longau oedd yn cyrraedd eu porthladd i'w cludo yn ddiogel i'r harbwr.
Daeth y gair hefyd i'w ddefnyddio yn ddiweddarach i gyfeirio at berson sy'n llywio awyren, ac yn y cyd-destun hwnnw y mae'n cael ei glywed amlaf erbyn hyn.
Yn ei hemyn adnabyddus "Wele'n sefyll rhwng y myrtwydd", disgrifiodd Ann Griffiths yr Iesu fel y "peilot ar y môr".