Danmarks arkæologiske historie begyndte ved slutningen af sidste istid. De seneste 12.000 år har det område, der i dag kendes som Danmark, været beboet af mennesker. Den egentlige historiske periode begyndte omkring 500 e.Kr., da folket danerne fremkom i skriftlige kilder (Jordanes og Procopius). Fra kristningen af danerne omkring år 960 eksisterede en kongemagt i Skandinavien, som omtrent beherskede det nuværende danske område: Portugal og det danske kongehus danner Europas ældste ubrudte regentlinje. Frederik 10. kan føre sin slægt tilbage til den oldenborgske slægt i det femtende århundrede, og derfra kan en række danske anelinjer føres tilbage til første halvdel af 900-tallet.
Danmarks historie har været påvirket af placeringen mellem Nordsøen og Østersøen: Danmark lå mellem Sverige og Tyskland og kæmpede med dem om overherredømmet i Østersøen. Med Sverige kæmpede Danmark længe om herredømmet over Skåne og Norge, og med Hanseforbundet, tyske fyrster og hertuger i lang tid om hertugdømmerne Slesvig (dansk len) og Holsten (tysk len). Desuden har Danmark i de sidste tusinde år ofte været i konflikt med Sverige og de tyske og gottorpske fyrster om deres landområder. Konflikter, som endte med afgivelsen af Skåne, Halland og Blekinge og Norge til Sverige og med afståelsen af Slesvig og Holsten til tyske stater. Ved afståelsen af Norge i 1814 beholdt Danmark de norske provinser Færøerne, Grønland og Island. Nordslesvig kom tilbage efter en folkeafstemning ved genforeningen i 1920, mens Island erklærede sig fri af personalunionen med Danmark i 1944.