Pembroke Castle (walisisk: Castell Penfro) er en borg fra middelalderen, der ligger i centrum af Pembroke i Pembrokeshire, Wales. Borgen var oprindeligt sæde for jarlen af Pembroke.
I 1093 opførte Arnulf af Montgomery den første fæstning på stedet på en bakketop ud til floden Pembroke under den normanniske invasion af Wales.[1] Et århundrede senere blev borgen givet af Richard 1. til William Marshal, der blev en af de mest magtfulde mænd i 1100-tallets Storbritannien. Han genopførte Pembroke Castle i sten, og byggede størstedelen af den borg, som er bevaret i dag.
Det har været en listed building siden 1951. I begyndelsen af 1900-tallet var borgen blev renoveret meget.[2][3]
Borgen er åben for offentligheden, og de ter den største privatejede borg i Wales.