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Agnes von Waiblingen (* Ende 1072; † 24. September 1143 in Klosterneuburg) war eine deutsche Adlige aus der Familie der Salier. Sie war durch ihre erste Ehe mit Herzog Friedrich I. von Schwaben von 1089 bis 1105 Herzogin von Schwaben und durch ihre zweite Ehe mit Markgraf Leopold III. „dem Heiligen“ von Österreich von 1106 bis 1136 Markgräfin von Österreich. Sie wurde dadurch zur Stammmutter sowohl der Staufer als auch der späteren Herzöge von Österreich aus dem Haus der Babenberger.
Sie war die zweite Tochter des Salier-Kaisers Heinrich IV. und der Bertha von Turin. Ihr Bruder war Kaiser Heinrich V. Den Namen hatte sie von Agnes von Poitou, ihrer Großmutter.