Als Engel wird in der Religionswissenschaft ein Zwischenwesen zwischen Gott und Mensch bezeichnet. Die monotheistischen abrahamitischen Religionen Judentum, Christentum und Islam kennen Engel als Geistwesen in (geflügelter) Menschengestalt, die von Gott erschaffen wurden und ihm untergeordnet sind. Sie gelten als Gottes Boten an die Menschen.
Quellen für die Lehre von den Engeln, ihrer Funktion und Ordnung sind die autoritativen Schriften der jeweiligen Religionen:
Außerdem bereichern Heiligenlegenden, Homilien, Wundergeschichten und volkstümliches Erzählgut wie Sagen und Märchen die Vorstellungen von Engeln. Verbreitet sind diese auch in der Esoterik.
Manchmal werden auch in polytheistischen Religionen gottgleiche, aber nicht göttliche Wesen, die das Überirdische vermitteln können, mit „Engel“ übersetzt oder verglichen, so z. B. Deva sowie andere – flügellose – indische Halbgötter und Gottheiten. Im allgemeinen Sprachgebrauch versteht man unter „Engel“ jedoch Boten des Gottes, der in einer der monotheistischen Weltanschauungen angebetet wird.