Als Hirnnerven werden jene Nerven bezeichnet, die direkt aus spezialisierten Nervenzellansammlungen im Gehirn entspringen, den Hirnnervenkernen, zumeist im Hirnstamm.
Die anderen Nerven des Körpers entspringen dem Rückenmark als Spinalnerven. Eine Ausnahme bildet der Nervus accessorius (XI, Nummerierung siehe Tabelle unten); dieser gilt als Hirnnerv, obwohl er zum Teil dem Rückenmark entspringt. Der Nervus olfactorius (I) und der Nervus opticus (II) sind keine peripheren Nerven, sondern Teile des Gehirns; sie werden aufgrund der traditionellen Sicht dennoch weiterhin als Hirnnerven bezeichnet. Einen Sonderfall stellt auch der Nervus terminalis (0) dar.
Ein Hirnnerv kann unterschiedliche Faserqualitäten führen: somatisch oder viszeral afferente oder efferente, wobei sowohl Somatoafferenzen und Somatoefferenzen als auch Viszeroafferenzen und Viszeroefferenzen in allgemeine und spezielle unterschieden werden. Allgemein wird afferent auch sensibel sowie efferent auch motorisch genannt, womit in somatosensible und viszerosensible sowie somatomotorische und viszeromotorische Nervenfasern unterteilt wird. Die Hirnnerven versorgen den Kopfbereich, den Hals und mit parasympathischen vegetativen Fasern auch Organe im Rumpfbereich.