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Infanterie, veraltet historisch Fußvolk, bezeichnet sich zu Fuß bewegende und kämpfende Soldaten der Kampftruppe der Landstreitkräfte, die mit Handwaffen ausgerüstet sind. Obwohl sich der Begriff Infanterie erst in der frühen Neuzeit einbürgerte, wird er auch für entsprechende Soldaten früherer Epochen verwendet. Der einzelne Soldat wird als Infanterist, früher auch als Fußsoldat bezeichnet.
Der Begriff der Infanterie ist einerseits abzugrenzen von unorganisierten Kämpfern zu Fuß wie Stammeskriegern, andererseits von Soldaten, die nicht zu Fuß kämpfen wie die Kavallerie oder Soldaten der Panzertruppe, oder Soldaten mit weittragenden Waffen wie die der Artillerie.
Die Bedeutung und das Ansehen der Infanterie wechselten stark im Lauf der Geschichte. Sie bildete aber meist die Basis der Landstreitkräfte. Ab der Zeit der stehenden Heere wurde in der Masse Linieninfanterie aufgestellt.
Die Truppengattung Infanterie als zu Fuß marschierende Kampftruppe der königlich-preußischen Armee und der anderen deutschen Armeen war in den Trossen und der Artillerie bespannt und wurde über größere Strecken im Eisenbahntransport verlegt. Sie war damit ab Beginn des Zweiten Weltkriegs nicht mehr vollumfänglich für den Bewegungskampf einsetzbar.
Von der Linieninfanterie sind die Leichte Infanterie und vormals bis ins 19. Jahrhundert die Dragoner abzugrenzen, die mit Pferden als Transportmittel beweglich gemachte Infanterie, die zum Kampf absaß. Infanterie ist seit der Neuzeit meist mechanisiert oder motorisiert wie die Jägertruppe und verfügt über schwere Infanteriewaffen wie Mörser, Panzerabwehrlenkwaffen und Feldkanonen, und nicht nur über Handfeuerwaffen meist als Langwaffen.
Für mit Kraftfahrzeugen organisatorisch beweglich gemachte Infanterie wird wie in der Wehrmacht, nachfolgend auch in der Bundeswehr, der Begriff Infanterie (mot.) benutzt. Diesem sind die Bezeichnungen Grenadiere (mot), in der Neuzeit heute Jäger oder Füsiliere gleichzusetzen. Grenadiere und Jäger unterscheiden sich meist durch die Ausstattung mit Transportpanzern wie dem Gepanzerten Transport-Kraftfahrzeug (GTK) oder mit geschützten Radfahrzeugen.
Mechanisierte Infanterie als mit Schützenpanzern ausgerüstete Verbände sind begrifflich Panzergrenadiere. Im Ostblock kannte man hierfür den Begriff Mot-Schützen, die in Regimentern zusammengefasst waren. Eine enge Verzahnung durch gegenseitige Unterstellung zum Gefecht der verbundenen Waffen fand jedoch nicht statt. Eine Unterstützung der motorisierten Schützen durch Kampfpanzer erfolgte nur durch ein selbständiges Panzerbataillon, das kompanieweise auf die mot. Schützen-Regimenter mit mehreren Bataillonen aufgeteilt wurde.
Neben dem Heer unterhalten in der Regel aus strategischen und organisatorischen Aspekten auch die Luft- und Marinestreitkräfte eigene Infanterieeinheiten.