Als Mittelstreckenraketen bezeichnet man im deutschen Sprachgebrauch militärische ballistische Raketen mit einer Reichweite zwischen 800 und 5500 km. Sie dienen überwiegend als Trägermittel für Kernwaffen und zählen zu den substrategischen Nuklearwaffen. Diese Bewertung erfolgte durch die USA und die Sowjetunion bzw. Russland, weil Mittelstreckenraketen aufgrund ihrer im Vergleich zu Interkontinentalraketen kürzeren Reichweite für beide Staaten wegen ihrer geografischen Lage eine deutlich geringere Bedrohung darstellen.
Nach international üblicher Klassifizierung fallen zwei Klassen ballistischer Raketen in diesen Bereich:
Zu ihnen zählten unter anderem die US-amerikanische Pershing II, die sowjetische SS-20 und die französische S2 bzw. S3. Marschflugkörper zählen bei entsprechender Reichweite ebenfalls zu den Mittelstreckenwaffen, sind jedoch im eigentlichen Sinne keine Mittelstreckenraketen, da sie nicht auf ballistischen Bahnen fliegen und von Strahltriebwerken angetrieben werden.
So besitzen die Marschflugkörper vom BGM-109 Tomahawk ähnliche Reichweiten wie Mittelstreckenraketen und eine hohe Zielgenauigkeit. Ihre Anflugszeit ist bei Unterschallgeschwindigkeit wesentlich höher als die von Mittelstreckenraketen. Sie wurden gegen Ende des Kalten Krieges für einige Jahre auch auf deutschem Territorium stationiert. Seit Anfang der 1980er-Jahre war daher in der Bundesrepublik das Begriffspaar „Pershing II und Cruise Missile“ gängig.
Der INF-Vertrag von 1987 zwischen den Vereinigten Staaten und der Sowjetunion führte zur Abschaffung dieser Kategorie von Kernwaffen im Bereich der NATO und des Warschauer Pakts, wurde jedoch 2019 außer Kraft gesetzt.
Für eine Liste der internationalen Klassifizierung von ballistischen Raketen siehe: Boden-Boden-Raketen.