Esperanto en Kubo aperis en la komenco de la 20-a jarcento. Pri tiu epoko vidu artikolon Frua Kuba Esperanto-movado.
Post la jaro 1959 kaj la venko de la kastrisma revolucio Esperanto disvastiĝis. Sed nur en 1979 oni fondis la asocion KEA (Kuba Esperanto-Asocio), kiu aliĝis al UEA en 1983. Post tio oni eldonis librojn en Esperanto, ekfunkciis la radioelsendejo de Radio Havano Kubo kaj oni organizis Universalajn Kongresojn kaj IJK en 1990 kaj en 2010. Krome en 2004 okazis en Kubo la Tutamerika Kongreso de Esperanto.