Glaciepoko estas tiu periodo de la terhistorio, kiun karakterizas la glaciiĝo de ambaŭ polusoj. Laŭ tiu ĉi difino, ni vivas ekde ĉirkaŭ 2,6 ĝis 2,7 milionoj da jaroj en glaciepoko. Ekde tiu tempo, antaŭ ĉio ekde 1 milionoj da jaroj, la klimato de la Tero montras relative abruptajn ŝanĝiĝojn, tio estas malvarm-epokon (glaciiĝon) kaj varmepokon (interglaciiĝon). Science oni nomas glaciepoko nur la malvarm-epokojn (glaciiĝan epokon (glaciepokon)).
Pli ĝenerale, se oni parolas pri glaciepoko, oni pensas pri tiu periodo, kiam glacio kovris nordan Amerikon kaj Eŭropon. Tiusence, la glaciepoko finiĝis antaŭ ĉirkaŭ 10.000 jaroj.