La malplenoj de Kirkwood, tiel nomata laŭ la usona astronomo Daniel Kirkwood kiu malkovris ilin en 1866, estas malplenoj, kiuj aperas en histogramo kie la asteroidoj estas ordonataj laŭ iliaj orbitaj periodoj. Tiuj malplenoj kongruas kun periodoj kiuj estas simplaj fraksioj[1] de la orbita periodo de Jupitero. La pintoj en la histogramo estas markoj de gravaj asteroidaj familioj.
Ekzemple, tre maloftas la asteroidoj kies granda duonakso estas 2,5 astronomia unuoj (UA) ; la kongruanta periodo estas 3,95 jaroj, tie estas unu triono de la Jupitera orbita periodo (11,859 jaroj).
Daniel Kirkwood hipotezis ke la malplenoj estas ŝuldataj al orbitaj resonancoj kun Jupitero. Se asteroido trakurus trifoje sian orbiton en la tempo, ke Jupitero trakurus unu orbiton, tiu asteroido estus elpuŝata for de sia orbito. Tia orbita resonanco estas tiel dirita: "resonanco 3:1"
Tamen la asteroidaj orbitoj estas malfacile antaŭkalkuleblaj sur longa daŭro, kaj iuj asteroidoj en orbitaj resonancoj 2:1 kaj 3:1 ŝajnas havi stabilan orbiton. Estas notinde ke tiaj asteroidoj havas tre discentrajn orbitojn.