Poemo estas versa verko, ordinare altstila kaj relative grandampleksa. Kvankam pluraj esperantistoj uzas la vorton "poemo" por ĉia versaĵo/poeziaĵo, ĉi tiu artikolo traktas nur la pli striktan sencon de "poemo", laŭ kiu poemo estas grandforma versaĵo ofte disdividita en ĉapitrojn aŭ, kiel Kabe difinis ĝin, "romano en versoj". Por la pli ĝenerala signifo, vidu la artikolon poezio.
En antikvo kaj mezepoko poemo estis prezentita en la formo de heroa epopeo. La du ĉefaj epikaj poemoj de okcidenta literaturo estas antikvaj grekaj poemoj “Iliado” kaj “Odiseado”, priskribitaj al Homero. Ŝajne ili estis plenumataj kantante dum festoj po partoj. Tio montras genetike epikan naturon de la ĝenro. Per tio klarigeblas kelkaj “heredaj” trajtoj de poemo - historieca kaj heroika enhavo, legenda karaktero. En moderna poemo epikaj postuloj de la eventoj akordigas kun la lirika patoso.