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- Para la estrella Beta Centauri, véase Hadar.
El Agena (designado como RM-81 por la Fuerza Aérea de los Estados Unidos) era la etapa superior de cohetes diseñada por la empresa Lockheed para el programa de satélites de reconocimiento WS-117L de los Estados Unidos.
Desde el año 1959 hasta 1971 fue el más utilizado como etapa superior. Ha sido combinado con cuatro versiones del Thor, con el Atlas y con el Titan 3B. La NASA lo utilizó como blanco de los Gémini para el acoplamiento en órbita y el Departamento de Defensa como satélite portador de cargas.
Debe su éxito a la posibilidad de ser encendido y apagado varias veces gracias a los combustibles líquidos, con capacidad de cambiar de órbita, reorientación y precisión en la reentrada. Como satélite ha fracasado en 30 de los 300 lanzamientos efectuados, y como tramo superior ha fallado en 2 de los 45 intentos.
Tiene forma cilíndrica, con una longitud de 7,1 metros y 1,5 de diámetro. Pesa 770 kilogramos (6800 kg con el combustible) y produce un empuje de 7250 kg gracias a su motor Bell 8096.