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En Derecho, la demanda es el acto de iniciación procesal por antonomasia. Se diferencia de la pretensión procesal en que aquella se configura con motivo de la petición formulada ante un órgano judicial para que disponga la iniciación y el trámite del proceso.
No obstante, en la mayor parte de los casos demanda y pretensión se presentan fundidos en un solo acto. En él el demandante o peticionante solicita la apertura del proceso y formula la pretensión que constituirá objeto de este, por medio de un escrito. Pero tal simultaneidad no es forzosa como se observa en los casos en que las normas permiten integrar posteriormente la causa de la pretensión.
Doctrinariamente, siguiendo a Hugo Alsina, se le considera un medio hábil para ejercer el derecho a la acción, siendo la forma común de ejercitarlo. En la mayoría de los sistemas debe ser escrita, aunque excepcionalmente puede ser verbal, en algunos procedimientos orales.
Sergio Alfaro la define como un documento cuya presentación a la autoridad (juez o árbitro) tiene por objeto lograr de esta la iniciación de un procedimiento para sustanciar en él tantos procesos como pretensiones tenga el demandante para ser satisfechas por persona distinta a dicha autoridad[cita requerida].
Una vez presentada ante el tribunal competente, la demanda debe ser acogida a tramitación, mediante una resolución, debiendo emplazarse al demandado (o sea, notificársele y dándole un plazo para contestar tal demanda).