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La doctrina del derecho divino de los reyes reposa en la idea de que la autoridad de un rey para gobernar proviene de la voluntad de la deidad del pueblo que gobierna, y no de ninguna autoridad temporal, ni siquiera de la voluntad de sus súbditos ni de ningún testamento. La doctrina implica también que la deposición del rey o la restricción del poder y prerrogativas de la corona son actos contrarios a la voluntad de Dios. La doctrina no es una teoría política concreta, sino más bien una aglomeración de ideas. Las limitaciones prácticas supusieron límites muy considerables sobre el poder político y la autoridad de los monarcas, y las prescripciones teóricas del derecho divino rara vez se tradujeron literalmente en un absolutismo total.
En la Edad Media, la idea de que Dios le había otorgado poder terrenal al monarca, así como le había dado autoridad espiritual y poder a la Iglesia Católica, especialmente al Papa, ya era un concepto bien conocido mucho antes de que los escritores posteriores acuñaran el término " derecho divino de los reyes " y lo emplearan como teoría en la ciencia política. Por ejemplo, Ricardo I de Inglaterra declaró en su juicio durante la dieta de Speyer en 1193: "Nací en un rango que no reconoce superior a Dios, ante quien soy el único responsable de mis acciones", y fue Ricardo quien primero usó el lema "Dieu et mon droit" ("Dios y mi derecho"), que sigue siendo el lema del monarca del Reino Unido.
Con el surgimiento de los estados-nación y la Reforma protestante a fines del siglo XVI, la teoría del derecho divino justificó la autoridad absoluta del rey en asuntos políticos y espirituales.