La palabra gusano se utiliza coloquialmente para designar los más diversos animales que coinciden en ser pequeños, blandos, de forma alargada y con apéndices locomotores poco destacados o ausentes.
Algunos o todos los miembros de los siguientes grupos coinciden con la idea que popularmente se tiene de los gusanos:
Anélidos (filo Annelida). Gusanos segmentados como las lombrices de tierra o de mar y las sanguijuelas; sus sistemas orgánicos están divididas en segmentos llamados metámeros, aparato circulatorio con vasos principales muscularizados.
Platelmintos (filo Platyhelminthes). Gusanos planos, poseen simetría bilateral, unos son parásitos y otros de vida libre, la mayoría son hermafroditas, hay marinos, terrestres y dulceacuícolas. Destacan la taenia, las duelas y las planarias.
Nemátodos (filo Nematoda). Gusanos cilíndricos, son de tamaño pequeño (muchos son microscópicos); la mayoría son parásitos, tanto de plantas como de animales (como las lombrices intestinales y las filarias).
Rotíferos y acantocéfalos (filo Rotifera). Los primeros únicamente rotíferos y los segundos gusanos de cabeza espinosa.
Larvas de insectos (filo Arthropoda). La mayoría son considerados gusanos, como las que invaden las frutas, que son casi siempre orugas (larvas de mariposas), o los gusanos que devoran los cadáveres, generalmente cresas (larvas de moscas).