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Un minisubmarino es un submarino de menos de 150 toneladas de peso, operado regularmente por una o dos personas y con una tripulación no mayor de 6 u 8, sin alojamiento a bordo. Normalmente este tipo de submarinos trabajan con una embarcación nodriza, desde donde son lanzados y recuperados, además de proveer alojamiento para la tripulación y el equipo de apoyo.
Hay minisubmarinos civiles y militares, ambos tipos construidos y en operación. Los del tipo militar, trabajan con embarcaciones de superficie y submarinos, como naves de apoyo. Los de tipo civil o militar no combativo, son conocidos generalmente como sumergibles, y normalmente trabajan con navíos de superficie.