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Vasallaje es la relación que existía entre un vasallo (esto es un noble o caballero) y su señor feudal. Sucedió durante el feudalismo, entre los siglos X y XI. El vasallo juraba fidelidad a su señor y se comprometía a cumplir determinadas servidumbres, principalmente de apoyo político y militar (auxilium et consilium), y recibía como contraprestación un beneficio, habitualmente el control y jurisdicción sobre la tierra y la población de su feudo o señorío y señor. Era un contrato sinalagmático, con obligaciones para ambas partes, que se establecía entre dos hombres libres. Las dos partes se comprometían a guardarse lealtad y no traicionar el vínculo que se establecía entre ellos. Las obligaciones contractuales de la relación vasallática quedaban sin efecto para una parte si la otra incumplía gravemente las suyas (felonía).