Eepos (kreeka epos 'sõna, ütlus') tähendas algselt ulatuslikku luulevormilist jutustavat teost .
Värsseeposi on üldiselt liigitatud rahvaeeposteks ja kunsteeposteks. Jaotus põhineb 18. sajandi lõpul Euroopa kirjanduses valitsevaks tõusnud romantilisel nägemusel, mille järgi on rahvaeeposed sündinud rikkumatu rahva vaimust kollektiivse loomistöö tulemusena, loojad on sageli nime poolest tundmatud. Kunsteeposed on seevastu teadaolevate üksikautorite looming (nt Homerose "Ilias").
Evolutsionistliku ehk arengulooliae eeposte päritoluteooria vaatenurk on pärit loodusteadustest, kuid sai omaseks ka rahvaluuleteaduses. Folkloristikas nn soome koolkonna ehk võrdlev-ajaloolise uurimismeetodi eelkäija Julius Krohn arvas, et rahvalaulud arenevad nagu kasvavad sulaga lumepallid: pisematest laulukildudest põimub vähehaaval ühe pikemaid ja seikaderohkemaid laulutervikuid. Kui areng saab kesta häirimatult, ongi tulemuseks eepos.
Kirjandus- ja rahvaluuleteadlaste ringides seoti üsna pikka aega eeposte sündi kirjaoskuse tekkimisega. Sellest vaatenurgast pole mingit põhimõttelist vahet rahva- ja kunsteepose vahel. Kõik eeposed on raamatusse raiutud luule, mis eeldavad kindlat autorit, andekat ja professionaalset värsiseppa, kuigi tema taga on pikaaegne omakeelne laulupärimus.
Tänapäevase käsitluse järgi pole võimalik mingit üldkehtivat eeposte sünni- ja arenemisteooriat esitada. Täpsemaks liigutuseks tuleb lugeda Lauri Honko oma:
Peale sünniviisi erinevad eeposed üksteisest ka sisu ja vormi poolest. Sisu alusel on neid liigitatud näiteks sangarieeposteks, ajaloolisteks, usundlikeks, idüllilisteks ja koomilisteks eeposteks, hõimu- ja loomaeeposteks jne.
Oma vormilt erinevad kirjalikud ja suulised eeposed märgatavalt. Kirjalikud eeposed on kinnistunud teatud vormi, kuid suulised on jätkuvalt muutuvad.
Eepilist loomingut on olnud peaaegu kõigil maailma rahvastel, aga vaid vähestel nende hulgast on leidunud kirja valdav laulik/poeet või toimetaja, kes oleks kogunud suulises traditsioonis elavad ained ühtseks suurteoseks. Oma tõelise eeposeta on Euroopas näiteks jäänud slaavi rahvad, enamik soomeugrilasi ja keldid.