Fisikan espazio-denbora espazioko hiru dimentsioak eta denboraren dimentsioa batzen diren lau dimentsioko modelo matematiko bat da. Kontzeptualki, modelo horretan espazioaren betiko hiru dimentsioak denborarekin konbinatzen dira, hura laugarren dimentsioa izanik. Espazio-denbora diagramak efektu erlatibistak ikustarazteko erabiltzen dira, esate baterako, behatzaile ezberdinen gertaeren diferentziak. Izen hori ematen zaio, fenomenoak deskribatzeko behatzaileak aztertzen dituen gertaera fisikoak non (espazioa) eta noiz (denbora) gertatzen diren adierazi behar delako. Horregatik, gertaera fisikoen kokalekua continuum espazio-tenporala dela esaten da.
20. menderarte uste zen espazioa osatzen zuten hiru dimentsioak denboraren independienteak zirela. Einstein-ek erlatibitate bereziaren teorian guztiz kontrakoa zela proposatu zuen bi postulatu hauen bidez: Argiaren abiadura hutsean berdina dela edozein behatzailentzat eta lege fisiko guztiak inbarianteak direla sistema inertzial guztietan. Bi postulatu horiek kontuan hartuta espazio eta denbora derrigorrez batera existitu behar direla ondorioztatzen da.
1908an Hermann Minkowskik erlatibitate bereziaren interpretazio geometriko bat pentsatu zuen denbora eta espazioko hiru dimentsioak bateratzen zuena, Minkowskiren espazioa moduan ezagutzen dena.
Minkowskiren geometriaren interpretazioa erlatibitatean oso garrantzitsua izan zen Einestein-en 1915ko erlatibitate orokorreko teoriaren garapenean, bertan ondoriaztatu baizuen masa eta energiak espazio-denbora planoa kurbatzen duela barietate pseudo-riemann batean.