Artikulu hau "Zentauro" izena duten planetoideei buruzkoa da, beste esanahietarako ikus: Zentauro (argipena)
Zentauroak eguzki-sistemako gorputz txikiak dira, berezitasun gisa, asteroideen edo kometen jarrera eduki dezaketela esan dezakegu, izan ere, gorputz hauen izena berezitasun horretatik dator, zentauroa baitzen greziar mitologian gorputzaren erdia zaldiarena eta beste erdia gizakiarena zuen izakia. Zentauroek, eguzki-sistemako beste edozein gorputzek bezala, Eguzkia orbitatzen dute, Jupiter eta Neptunoren artean (5 eta 30 UA). Gasezko erraldoien orbitak ere gurutzatu ohi dituzte. 1997an aurkitu zen lehen zentauroari 2060 Chiron izena jarri zitzaion, hala ere, gaur egun ezagutzen den zentaurorik handiena 10199 Chariklo da, hau ere 1997an aurkitua.
Oraindik ere espazioko zunda edo gailu batek ere ez du zentauro bati argazkiak ateratzea lortu, hala ere, Cassini zundak 2004ean Feberi, Saturnoren sateliteari, atera zizkion argazkiak, agian, berez zentauro bat denari ateratako argazkiak izan daitezke. Hortaz gain, Hubble espazio-teleskopioak 8405 Asbolus zentauroaren gainazalari buruzko informazio gehiago lortu du.
Hiru zentauro, zehazki, Chiron, 60558 Echeclus eta 166P/NEAT 2001 T4 koma erakusten ikusi dira. Chiron eta Echeclus orain asteroide eta kometa bezala sailkatuta daude. Segurasko, beste hainbat zentauro ere kometa bezala sailkatu daitezke, baina 2006ko urrira arte aipatutako gorputzetan ez bada, ez da besteetan kometen jarrerarik aurkitu.