Esra oli Esran kirjan mukaan juutalainen pappi ja kirjanoppinut. Häntä on usein pidetty varsinaisen lakiin perustuvan juutalaisuuden perustajana. Esran kirjan mukaan kuningas Artahsastan (Artakserkses) antoi lähtöluvan Esralle vuonna 457 eaa. Esra sai luvan viedä kultaa ja hopeaa Jerusalemin uudelleenrakentamiseen. Esran joukko oli suhteellisen pieni – vajaat kaksikymmentätuhatta juutalaista – verrattuna aikaisemmin muuttaneiden lukumääriin. Esra sai valtuudet asettaa tuomareita ja lakimiehiä tuomitsemaan lainrikkojia kuolemaan tai vankeuteen. Hän sai juutalaiset luopumaan pakanallisista vaimoistaan ja hyväksymään hänen Baabelista tuomansa lain (444 eaa.).
Esran kirjan kuvaamien tapahtumien ajoitukseen ja historiallisuuteen liittyy huomattavia epävarmuustekijöitä. On epäselvää liittyvätkö tapahtumat Artakserkses I:n, II:n vai III:n kuninkuuden aikaan. Toisaalta tutkimuksessa on edelleen epäselvää heijastavatko Esran kirjassa kuvatut tapahtumat ylipäänsä historiaa. Esraan tai hänen tekoihinsa ei viitata muissa aikalaislähteissä. Ongelmia lisää se, että Esran ja Nehemian kirjat ovat kaksi vuosisataa kestäneen toimitusprosessin tuloksia.
Heprealaisessa Raamatussa Esran ja Nehemian kirjat olivat alkujaan yksi kirja nimeltään "Esran kirja".
Esran kirja jatkuu siitä, mihin Aikakirjat päättyvät. Aikakirjat päättyvät Kyyros II Suuren määräykseen juutalaisten kotimaahan paluusta. Esran kirjan alkuosa (luvut 1–6) kertoo ensimmäisten pakkosiirtolaisten paluusta Babyloniasta Juudeaan ja jälkiosa (luvut 7–10) toisesta paluusta, jossa myös Esra itse oli mukana. Esran kirjan luvut kuvaavat temppelin uudelleenrakentamista.
Tradition mukaan Esra kirjoitti Raamatun Esran kirjan lisäksi myös 1. ja 2. Aikakirjan sekä Esterin kirjan. Lisäksi on olemassa kaksi Esran mukaan nimettyä apokryfikirja: Kreikkalainen Esran kirja ja Esran ilmestys, joiden nimikkeinä Vulgatassa on Kolmas ja neljäs Esran kirja (3. ja 4. Esdras).