Kaupunki voidaan määritellä väestökeskittymäksi, jossa asutus on kaupunkia ympäröivää maaseutua selvästi tiheämpää. Yleispätevän määritelmän antaminen on käytännössä vaikeaa, sillä kaupunkikäsite ei ole kaikissa maissa yhteneväinen.
Yleisellä tasolla kaupunki voidaan kuitenkin määritellä suunnitelmallisesti rakennetuksi asutuskeskukseksi, jolla on tavallisesti oma, itsehallintoon perustuva hallintojärjestelmä. Kaupungit ovat hallinnon, kirkon, oikeuslaitoksen, sivistyksen ja kaupan keskuksia.[1]
Kaupunkeja on ollut olemassa jo tuhansia vuosia. Länsimainen kaupunkikulttuuri sai alkunsa antiikin Kreikan itsenäisistä kaupunkivaltioista. Rooman valtakunta rakennutti uusia kaupunkeja myös kaikkiin provinsseihinsa ja levitti siten kaupunkisuunnittelun malleja Eurooppaan. Ristiretkien aikana uusia kaupunkeja syntyi muun muassa linnojen, kirkkojen ja luostareiden yhteyteen. Teollistumisen aikana syntyi teollisuuskaupunkeja, kun koneteollisuus keskittyi kaupunkeihin.[1]
Kaupungin erottaa maaseudusta usein hallinnollinen rajalähde?. Kaupunkien asukkaiden elinkeinoja ovat lähinnä jalostus ja palvelut. Maatalous on kaupunkialueilta joutunut väistymään asuntojen ja tuotantolaitosten tieltä. Kaupungit ovat talousalueidensa keskuksia, ja niissä sijaitsee maaseutua enemmän hallinnon, terveydenhoidon, kulttuurin ja koulutuksen palveluita.
Usean eri kaupungin kasvaessa ja sulautuessa yhteen syntyy konurbaatio. Miljoonakaupunkien talousalueista käytetään puolestaan nimitystä metropoli. Suurten metropolien yhteensulautumaa kutsutaan vastaavasti megalopoliksi.