Vaunukilpa-ajot (kr. harmatodromia, ἁρματοδρομία, lat. ludi circenses) oli antiikin Kreikassa, Roomassa sekä Bysantin valtakunnassa harrastettu urheilumuoto. Niitä ajettiin kahden tai neljän hevosen muodostaman valjakon vetämillä sotavaunuilla. Vaunukilpa-ajot oli yksi aikansa suosituimpia urheilulajeja. Se oli erittäin vaarallista sekä hevosille että niiden ohjastajille ja kilpailuissa sattuikin usein vakavia loukkaantumisia ja jopa kuolemantapauksia.