La chevalerie et le code chevaleresque désignent à la fois le groupe social, constitué de chevaliers, et un ensemble de codes de conduite informels destinés à encadrer la vie chevaleresque idéale. La chevalerie est un phénomène culturel et militaire d'origine médiévale dont les racines remontent, pour l'Occident, au XIe siècle. Son apogée, l'âge de la chevalerie classique, se trouve entre les XIIe et XVe siècles, époque de développement des ordres militaires et des croisades, dans lesquelles la chevalerie est particulièrement mobilisée. Cette période voit se développer la littérature chevaleresque, ainsi qu'elle voit la chevalerie s'intégrer - non sans certaines résistances - aux cadres de la chrétienté, et qu'elle s'initie aux usages de cour, dans le cadre du développement des monarchies médiévales. À partir de la fin du Moyen Âge, la chevalerie comme force militaire décline fortement, remplacée progressivement par des armées professionnelles.
Le berceau de la chevalerie occidentale médiévale se situe dans le monde franc mérovingien et dans la cavalerie lourde carolingienne. Ces peuples germaniques et leurs descendants importent dans le monde romain tardif des modes d'encadrement de la guerre différents, adaptés aux nouveaux modes de pouvoirs locaux qui succèdent à l'Empire romain. À l'origine, le mot caballarius, dont dérive chevalier et chevalerie en français, désignait uniquement les combattants à cheval, appelé caballus en latin tardif (emprunté au gaulois *kaballos, du protoceltique *kaballos). Ce guerrier monté était investi de l'idéal de l'equites romain, pouvant mener, du fait de son aisance financière et foncière, une carrière publique marquée par le service militaire.
C'est seulement par la suite que l'idée de chevalerie s'est vue associée à un sens moral, éthique, et social, en se voyant greffés les idéaux chevaleresques de la littérature et de la chanson de geste. Le terme sous-entend ainsi une distinction sociale et fonctionnelle entre les chevaliers, combattants professionnels aguerris au métier des armes, force d'élite montés à cheval, et l'infanterie à pied, la « piétaille » qui fournissait la masse des troupes d'infanterie recrutées de manière ponctuelle.
Ces guerriers germano-francs ayant intégré les usages du monde romain exaltent le compagnonnage militaire, liant des combattants d'élite entre eux par des serments de fidélité et d'assistance. Adoptant peu à peu une hiérarchie entre membres de l'aristocratie militaire, ces combattant formèrent les contours de la féodalité et de la vassalité.
Fortement marquée par la tradition chrétienne et par les prescriptions morales, religieuses et politiques de l'Église médiévale, la chevalerie occidentale est intimement liée à la dévotion pieuse, à la pratique des armes et de la guerre, ainsi qu'à une éthique de l'assistance envers son prochain et de la fidélité. L'imaginaire de la chevalerie a fortement marqué la littérature, les arts et est encore aujourd'hui une source de popularité du Moyen Âge auprès du grand public - non sans biais et sans déformations liées aux imaginaires politiques qui firent de la chevalerie un exemple de comportement à suivre.
Les comportements idéaux de la chevalerie étaient régis par des codes chevaleresques plus ou moins institués en normes et en conditions d'appartenance à la chevalerie. Ces codes, le plus souvent tardifs, constituent néanmoins une bonne source pour comprendre le socle idéologique sur lequel la chevalerie médiévale s'est appuyée. Les idéaux de la chevalerie ont été fortement influencés par la théologie chrétienne et diffusés par la littérature médiévale, qui en forme les contours et les archétypes, en particulier dans les cycles littéraires connus sous le nom de Matière de France (ensemble d'épopées littéraires qui se rapporte aux compagnons légendaires de Charlemagne et à ses hommes d'armes, les paladins), et de Matière de Bretagne (alimentée par l'Historia Regum Britanniae de Geoffrey de Monmouth, écrite dans les années 1130), qui a popularisé la légende du roi Arthur et de ses chevaliers de la Table ronde.
Au fil du temps, sa signification en Europe a été progressivement affinée pour mettre l'accent sur des vertus sociales et morales plus générales. Le code de la chevalerie, tel qu'il existait à la fin du Moyen Âge, était un système moral qui combinait une éthique guerrière, la piété chevaleresque et les manières de la cour, le tout s'associant pour établir une notion d'honneur et de noblesse, de dévouement pour son suzerain auquel les chevaliers sont liés par un serment de fidélité. Il était le résultat de l'anoblissement progressif des chevaliers, de leur confusion avec l'aristocratie, ainsi que de leur proximité avec les milieux de cour dont ils devaient connaître les usages.
La chevalerie, comme force militaire et ordre social, subit de profondes évolutions à la fin du Moyen Âge. Elle se mue en cavalerie professionnalisée dans le cadre de la naissance des premières armées modernes. Les ordres chevaleresques, ou ordre de chevalerie, deviennent alors des groupes sociaux chargés de symboles prestigieux, des cercles de sociabilité et de répétition des codes de la noblesse de guerre. Formant l'entourage des rois, ces ordres ne comptent plus que quelques centaines d'individus, voire moins pour certains. Ces ordres témoignent d'une volonté d'entourer les souverains de l'aura des preux des chansons de geste et de régénérer les liens de fidélité entre princes et noblesse des États modernes en formation.