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La Honda Legend est une berline luxueuse fabriquée par le constructeur japonais Honda. Il s'agissait initialement d'un véhicule développé avec MG Rover sur la base de la Rover 800. Ce fut le premier véhicule de série Honda doté d'un moteur V6.
Les deux premières générations ont été commercialisées sous la marque Acura pour le marché nord américain entre 1986 et 1995. Sur ce même marché, à partir de la troisième génération, la Honda Legend est commercialisée sous le nom de Acura RL.
En , la Honda Legend au Japon est le premier véhicule à être officiellement homologué en tant que véhicule autonome de niveau 3 (conduite automatisée conditionnelle).