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Le roman picaresque (de l'espagnol pícaro, « misérable », « futé ») est un genre littéraire né en Espagne au XVIe siècle et qui a connu sa plus florissante époque dans ce pays.
Un roman picaresque se compose d'un récit sur le mode autobiographique de l’histoire de héros miséreux, généralement des jeunes gens vivant en marge de la société et à ses dépens. Au cours d’aventures souvent extravagantes supposées plus pittoresques et surtout plus variées que celles des honnêtes gens, qui sont autant de prétextes à présenter des tableaux de la vie vulgaire et des scènes de mœurs, le héros entre en contact avec toutes les couches de la société.