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Les visites pastorales pontificales et leurs déplacements en dehors de Rome ont été historiquement rares, voire pour les 500 premières années quasiment inexistantes. Le pape Paul VI fut le premier à effectuer des visites pastorales sur plusieurs continents et Jean-Paul II (1978-2005) entreprit davantage de voyages que tous ses prédécesseurs cumulés.
Au XIIIe siècle, les papes résidaient principalement en dehors de Rome – Viterbe, Orvieto et Pérouse – puis à Avignon (1309-1378). Le pape Vigile (537-555) en 547, le pape Agathon (678-681) en 680, et le pape Constantin en 710 ont visité Constantinople, alors que le pape Martin Ier (649-653) est enlevé et est jugé en 653 dans la capitale byzantine. Étienne II (752 -757) est le premier pape à traverser les Alpes en 752 pour couronner Pépin le Bref ; le pape Pie VII a réitéré ce voyage plus d'un millénaire plus tard, pour couronner Napoléon Ier.