Uskup Auksilier atau uskup bantu adalah uskup yang ditugaskan untuk membantu uskup diosesan dalam memenuhi kebutuhan pastoral dan administratif keuskupan. Uskup-uskup auksilier adalah uskup tituler yang dipandang sudah tidak ada lagi.
Di Gereja Katolik, uskup auksilier ada di Gereja Latin dan Gereja Katolik Timur. Tugas khusus seorang uskup auksilier diberikan oleh uskup diosesan, dan dapat sangat bervariasi, tergantung kepada uskup pelengkap, biasa, sesuai kebutuhan keuskupan. Di keuskupan agung yang lebih besar, mereka mungkin ditugaskan untuk melayani sebagian keuskupan agung (kadang disebut deaneries, daerah, atau vikariat) atau untuk melayani populasi tertentu seperti imigran atau warisan atau bahasa tertentu. Undang-undang Canon mensyaratkan bahwa uskup diosesan menunjuk masing-masing uskup pembantu sebagai vikjen atau pendeta episkopal dari keuskupan.
Di Gereja Ortodoks Timur, uskup auksilier juga disebut uskup vicarian atau cukup pendeta-uskup.[1] Di Gereja Ortodoks Serbia, kantor uskup auksilier (vicar) dipercayakan kepada uskup tituler, yang ditugaskan membantu para uskup diosesan dalam berbagai aspek administrasi keuskupan. Sebagai contoh, Teodosije Šibalić (Bishop tituler Lipljan) ditunjuk menjadi uskup auksilier untuk Eparki Raška dan Prizren tahun 2004.