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L'esterificazione è la reazione di condensazione nella quale due reagenti (tipicamente un alcool e un acido) formano un estere come prodotto di reazione. Spesso l'acido è un acido carbossilico, ma anche gli acidi inorganici (acido solforico, acido fosforoso e fosforico per esempio) possono essere esterificati. L'acido è fatto reagire in eccesso di alcool (o con sottrazione successiva di acqua), in presenza di un catalizzatore acido HX. Il risultato sono un estere organico o non.
Trattandosi di una reazione di equilibrio, la sottrazione di acqua e l'eccesso di alcol servono a spostare l'equilibrio di reazione verso i prodotti finali (vedi Principio di Le Châtelier).
Il processo inverso dell'esterificazione è l'idrolisi che, se effettuata in ambiente basico, prende il nome di saponificazione. Gli esteri sono comuni in chimica organica e nei materiali biologici, e spesso hanno un caratteristico odore gradevole di frutta. Per questo vengono usati ampiamente nell'industria degli odoranti e dei sapori. I legami estere si trovano anche in molti polimeri.