Un osso sesamoide è un osso presente con una certa frequenza nei tendini di alcuni dei muscoli degli arti superiori e degli arti inferiori. La maggior parte di queste ossa ha dimensioni di pochi millimetri e presenta grande somiglianza con i semi di sesamo, motivo per cui Galeno diede loro il nome di ossa sesamoidi. Tuttavia le più grandi tra queste possono essere considerate vere e proprie ossa, come nel caso dell'osso pisiforme o della patella. La funzione delle ossa sesamoidi è quella di rafforzare i punti deboli nella struttura del tendine e la presenza di un osso sesamoide comporta un aumento notevole della resistenza del tendine stesso alla trazione.
Le ossa sesamoidi originano per ossificazione endocondrale da abbozzi cartilaginei inclusi nel tendine, tuttavia alcuni di questi abbozzi possono non ossificare mai nella vita di un individuo. Ne consegue che le ossa sesamoidi possono essere distinte tra ossa sesamoidi costanti, i cui abbozzi cartilaginei ossificano in tutti gli individui, e ossa sesamoidi incostanti, i cui abbozzi cartilaginei ossificano solo in una parte degli individui. Numerosi possono essere gli ossi sesamoidi incostanti, in particolare a livello di mano e piede. La loro eventuale presenza è da conoscere e da ricercare, nel caso di patologia e di diagnosi differenziale.