Asteroides (-is, m.) vel planetoides est corpus caeleste parvum solidumque quod gyrum ellipticum circum stellam agit. Nonnulli astronomi nomen planetoidis malunt, quod hoc nomine illa corpora melius describantur. Unio Astronomica Internationalis, societas quae inter civitates regulas et appellationes astronomiae moderatur, corpus minus anteponit omnibus corporibus solidis nisi cometis quae gravitate in orbitas suas non dominantur.
Asteroides materia protoplanetaria ab origine systematis solaris relicta esse putantur quae in planetas iniecta non est. Nonnulli asteroides ipsi etiam satellites habent. Asteroides stricto sensu sunt tantuli, ut sua gravitate non in formam sphaericam redigantur. Maxima parte orbitae asteroidum in nostro systemate solari per cingulum asteroidum currunt inter planetas Martem et Iovem.
Asteroides appellatio est ad verbum Graecum q.e. ἀστεροειδής 'stellae similis' adcommodata, nam ἀστήρ 'stellam' significat et -ειδής similitudinem. Itaque planetoides ad 'planetae similitudinem' refertur.