In de door Augustus hervormde legioenen was de Romeinse legionair (Latijn: gregarius miles (gewone soldaat) of legionarius miles) een plebejer, jonger dan 45 jaar, met Romeins burgerrecht die zich – meestal vrijwillig – opgaf om zijn betaalde dienstplicht te vervullen. Filosofen, grammaticaleraren, redenaars, priesters en artsen waren echter vrijgesteld van deze dienstplicht. Dit artikel schetst verder vooral de situatie in de eerste 150 jaar van onze jaartelling. Daarna veranderde het Romeinse leger drastisch.