Verjaring in het burgerlijk recht betekent dat men door verloop van een door de wet bepaalde tijd in rechte iets verkrijgt, verkrijgende verjaring, of van een verbintenis wordt bevrijd, bevrijdende verjaring. De vordering dooft niet uit, maar is niet meer opeisbaar. Wanneer het gaat over verbintenissen spreekt van een natuurlijke verbintenis.
Daarnaast kan door verjaring een erfdienstbaarheid ontstaan: iets dat lang geduld is moet men blijven dulden.
Verjaring in het straf- belasting- of bestuursrecht betekent, dat men na verloop van een bij wet vastgelegde periode niet meer kan worden vervolgd of dat geen boete of straf meer kan worden opgelegd of ten uitvoer gelegd.
Verjaring als rechtsbeginsel is al bekend in de oudheid, bijvoorbeeld in de Codex Hammurabi van circa 1780 v. Chr.