A densidade (também massa volúmica ou massa volumétrica) de um corpo define-se como o quociente entre a massa e o volume desse corpo.[1][2] Desta forma pode-se dizer que a densidade mede o grau de concentração de massa em determinado volume. O símbolo para a densidade é ρ (a letra grega ró) e a unidade SI é quilograma por metro cúbico (kg/m3).
No Brasil, a razão entre a massa e o volume de uma substância é conhecida como massa específica.[3] Já a densidade é definida como a relação entre massas específicas de duas substâncias, sendo uma delas tomada como padrão (a água a 4 °C é geralmente utilizada como referência), sendo assim uma grandeza adimensional. Nesse caso, o símbolo adotado para densidade é a letra d.[4]
Densidade relativa é a relação entre a densidade da substância em causa e a densidade da água a 4 °C.[5] É uma grandeza adimensional, devido ao quociente.[6] Quando se diz que um corpo tem uma densidade de 5, quer dizer que tem uma densidade 5 vezes superior à da água (no caso dos sólidos e líquidos).
Há uma pequena diferença entre densidade e massa específica. A massa específica, embora definida de forma análoga à densidade, contudo para um material e não um objeto, é propriedade de uma substância, e não de um objeto. Supõe-se pois que o material seja homogêneo e isotrópico ao longo de todo o volume considerado para o cálculo, e que seja maciço. Um objeto oco pode ter densidade muito diferente da massa específica do material que o compõe, a exemplo os navios. Embora a massa específica do aço seja maior que a massa específica da água, a densidade de um navio - assumido uma estrutura "fechada", é certamente menor do que a da água.
Para líquidos e gases, as expressões densidade e massa específica - dadas as propriedades físicas desses estados - acabam sendo utilizadas como sinônimos.
O gelo possui uma massa específica inferior à apresentada pela água em seu estado líquido (0,97 g/cm3), propriedade rara nos líquidos, que se explica pela polaridade da molécula da água e pelo aumento da distância média entre partículas no estado sólido. O mesmo ocorre geralmente com as substâncias que estabelecem ligações de hidrogênio, como os álcoois.