A poesia narrativa é uma forma de poesia que conta uma história, muitas vezes fazendo as vozes de um narrador e de personagens também; a história inteira é geralmente escrita em versos medidos. Os poemas narrativos não precisam de rima. Os poemas que compõem esse gênero podem ser curtos ou longos, e a história a que se refere pode ser complexa. Normalmente é dramático, com objetivos e métrica.[1] Os poemas narrativos incluem épicos, baladas, idílios e composições.
Algumas poesias narrativas assumem a forma de um romance em verso. Um exemplo disso é The Ring and the Book, de Robert Browning. Nos termos da poesia narrativa, um romance é um poema narrativo que conta uma história de cavalaria. Exemplos incluem o Romance da Rosa ou Idílios do rei, de Tennyson. Embora esses exemplos usem materiais medievais e arturianos, os romances também podem contar histórias da mitologia clássica.
Os poemas narrativos mais curtos costumam ter estilo semelhante ao conto. Às vezes, essas narrativas curtas são compiladas em grupos inter-relacionados, como em Os Contos de Cantuária, de Chaucer. Algumas sagas incluem poesia incidental e biografias de poetas. Um exemplo é "A Cremação de Sam McGee", de Robert Service.