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Romance picaresco (em espanhol: "picaresca", de "pícaro", "delinquente" ou "malandro") é um sub-gênero literário narrativo da ficção em prosa, geralmente satírico e que descreve, em detalhes realistas e muitas vezes humorísticos, as aventuras de um herói malandro da classe social baixa, que vive por sua inteligência em uma sociedade corrupta. Este estilo do romance foi originado na Espanha, nos anos de transição do Renascimento para o Barroco, durante o chamado Século de Ouro, possivelmente influenciado pela literatura árabe (especificamente o gênero maqamá), e floresceu na Europa nos séculos XVII e XVIII, e continua a influenciar a literatura moderna.