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As tropas auxiliares romanas (do latim auxilia, "apoios") eram compostas por soldados que não tinham a cidadania romana, e formavam o principal corpo permanente do exército romano durante o período conhecido como Principado (30 a.C. - 284 d.C.), juntamente com as legiões, formadas por cidadãos. No século II, as tropas auxiliares continham o mesmo número de efetivos de infantaria que as legiões, e era responsável por quase toda a cavalaria, bem como tropas especializadas (especialmente a cavalaria ligeira e os arqueiros) de todo o exército romano; neste período as tropas auxiliares chegaram a representar três-quintos das forças terrestres permanentes de Roma; como seus equivalentes legionários, os recrutas auxiliares eram na sua maioria voluntários, e não conscritos.
As tropas auxiliares eram recrutadas principalmente dentre os peregrinos, os súditos livres que habitavam as províncias do Império Romano mas que não tinham a cidadania romana; formavam a grande maioria da população do império nos primeiros dois séculos da Era Cristã (cerca de 90% no século I). Os auxiliares também chegaram a incluir alguns cidadãos romanos, e, provavelmente, bárbaros (designação para os povos que habitavam além das fronteiras).
As tropas auxiliares foram desenvolvidas a partir dos diversos contingentes de tropas não-itálicas, especialmente na cavalaria, utilizados pela República Romana em números cada vez maiores, para apoiar suas legiões, depois de 200 a.C. O período júlio-claudiano (30 a.C. - 68 d.C.) viu a transformação destas levas desorganizadas de tropas temporárias num corpo permanente de regimentos, com uma estrutura, equipamento e condições de serviço padronizadas. Ao fim deste período, não havia diferenças significantes entre os legionários e a maior parte dos auxiliares em termos de treinamento ou de capacidade de combate.
Os regimentos auxiliares frequentemente eram estacionados em províncias diferentes das províncias nas quais foram criados originalmente, para aumentar o processo de romanização e unificação de todas as províncias em um único império. Os nomes regimentais de muitas das unidades auxiliares persistiram até o século II, porém então as unidades em questão já eram diferentes em tamanho, estrutura e qualidade das de seus antecessores.
