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Um veleiro é uma embarcação propelida por um velame, conjunto de velas de tecido de corte e cálculo apropriado, apoiado em um ou mais mastros e controlados por um conjunto de cabos chamado cordoalha, todo esse sistema costuma denominar-se armadoria.
Possui também um patilhão e um leme apropriado segundo sua armadoria, que impedem a deriva e forçam o conjunto avante em sua rota.