Asteroizii, numiți și mici planete sau planetoizi, sunt corpuri cerești mai mici decât planetele, dar mai mari decât meteoroizii (care pot avea diametrul de până la circa 10 metri), și nu sunt comete. Deosebirea dintre asteroizi și comete se face în prima fază (în momentul în care este descoperit corpul respectiv), după aspectul său vizual: cometele trebuie să aibă o „coamă” perceptibilă (o „atmosferă” densă), în timp ce asteroizii nu au așa ceva. Ulterior, stabilirea formei orbitei determină clasificarea obiectului într-o anumită categorie. Majoritatea cometelor au orbite foarte excentrice, multe din ele evoluând pe orbite parabolice.
Asteroizii variază foarte mult ca mărime, de la câteva sute de kilometri în diametru până la roci de numai câteva zeci de metri. Câțiva dintre cei mai mari au formă sferică și se aseamănă cu planete în miniatură. Totuși, în vasta lor majoritate, asteroizii sunt mult mai mici și au o formă neregulată. Compoziția fizică a asteroizilor este diversă, și în multe cazuri e prea puțin înțeleasă. Astfel, unii asteroizi sunt corpuri solide de rocă cu un conținut metalic mai mic sau mai mare, în timp ce alții constau într-un conglomerat de roci, format datorită forței gravitației. Asteroidul Vesta este chiar vizibil cu ochiul liber, dar numai din locuri neluminate, în anumite nopți cu cer foarte senin.