Penthesilea (Yunanca: Πενθεσίλεια) veya Penthesileia Yunan mitolojisinde Ares ve Otrera'nın kızı, Hippolyta, Antiope ve Melanippe'nin kız kardeşi, Amazon kraliçesi. Quintus Smyrnaeus Penthesilea'nın Truva Savaşı'na gelişini şöyle anlatır: Penthesilea Hippolyta'yı geyik avlarlarken mızrakla öldürür; bu kaza Penthesilea'yı ölmek isteyecek kadar kahreder ancak bir savaşçı ve bir Amazon olarak bunu onurlu bir şekilde, savaşta yapmalıdır. Bu yüzden Truva Savaşı'na girmeyi kabul eder, Truva'nın savunma saflarında savaşır.
Penthesilea, Ares ile Otrera'nın kızı, Hippolyta, Antiope ile Melanippe'nin kız kardeşi ve bir Amazon kraliçesidir. Truva Savaşı'na katılması şöyle anlatılır: Geyik avlarken, bir hata sonucu, kardeşi Hippolyta'yı mızrakla öldürmüştür. Bu talihsiz kaza Penthesilea'ya çok fazla acı çektirmiş ve tek isteği ölmek olmuştur. Bu yüzden Truva Savaşı'na katılmak için kolayca ikna edilmiştir. Bu savaşta Truvalıları savunmuştur.